Історичні контакти між Україною та Норвегією сягають кінця першого тисячоліття н.е. Доба спільної історії тривала понад кілька століть, з часу заснування Київської Русі, й відобразилася в сплетінні взаємовпливів.
В історіографії існує дві головні теорії походження Київської Русі — норманська та альтернативна їй теорія радянської історичної традиції. Остання стверджує про слов’янське походження київських князів, виводячи назву «Русь» із місцевих топонімів. Норманська теорія, на сьогодні найбільш поширена на Заході, обґрунтовує скандинавське коріння давньоруських князів, а також легендарного правителя Новгорода (після 862 року) Рюрика. Відповідно, походження назви «Русь» західними науковцями пояснюється самоназвою скандинавських племен.
Дискусії щодо походження Київської Русі (скандинавська назва — Гардаріке) ведуться й надалі. Достеменно відомо, що першими скандинавськими правителями Київської Русі були Аскольд і Дір, які вирушили із Новгорода до Києва, де й оселилися. Після цього багато скандинавів (варягів) прибули до Києва та Константинополя, де служили в окремій дружині найманців. Інші вікінги-купці подовгу зупинялися в Києві, ведучи торгівлю легендарним шляхом «із варяг у греки», із Фінської затоки Дніпром до Чорного моря.
У період з 975 по 1066 рр. Норвегія та Київська Русь підтримували особливі дружні відносини. Багато нащадків норвезьких королів і знаті довгий час перебували при Київському дворі, де навчалися військової справи, а також могли брати участь у походах на Константипоноль (скандинавська назва — Міклагард), звідки поверталися із багатою здобиччю.
Так, при дворі Володимира Великого у Києві з раннього дитинства виховувався легендарний норвезький король Улав Трюгвасон (968—1000), який, за переказами, крім давньоскандинавської, розмовляв старослов’янською мовою.
Цікаво, що в ці часи Швеція намагається заручитися союзницькими відносинами із Норвегією через династійний шлюб. У цьому зв’язку характерною є доля матері Єлизавети Ярославни, доньки шведського короля Інгігерди (після хрещення — княгиня Ірина). Перед тим, як укласти шлюб із князем Ярославом, її батько, король Швеції Улоф, пообіцяв її руку норвезькому королеві Улаву Святому (хрестителю Норвегії, рр. правління 1015 — 1028),), через що вони стали непримиренними ворогами. Існують відомості, що Улав Святий перебував при дворі у князя Ярослава в часи свого вигнання з норвезької землі (бл. 1029р.), а повертаючись, залишив у Києві свого сина Магнуса, майбутнього короля Норвегії Магнуса Доброго (рр. правління: 1035 — 1047), на виховання.
Проте найбільш легендарним у тисячолітній історії відносин між Києвом та Осло був шлюб Гаральда Суворого та доньки Ярослава Мудрого і Інгігерди Єлизавети (скандинавське ім’я — Еллісів). Гаральд довгий час перебував при дворі князя Ярослава, разом із Магнусом, який доводився Гаральду небожем. Норвезькі саги розповідають, що після того, як Ярослав Мудрий відмовив Гаральдові у руці Єлизавети через нерівність такого шлюбу, він подався на службу до Константинополя, звідки повернувся зі славою непереможного воїна і великими скарбами. Вважають, що давньоскандинавську сагу про Ярославну написав сам Гаральд, де кожна строфа завершується таким повтором: «...тільки діва з руською косою мною погорджує». 1045 року вони одружилися, а приблизно через рік Гаральд разом із Єлизаветою та численною дружиною вирушив до Норвегії.
Після смерті Магнуса 1047 року Гаральд Суворий став королем Норвегії і цього ж року заснував нову столицю Норвегії — місто Осло, що стало королівською резиденцією. 1066 року Гаральд загинув у битві за Англію. Відомо, що Єлизавета чекала його переможного повернення на Оркнейських островах.
Зі смертю Гаральда на довгий час переривається період переможної історії Норвегії, як і можливість ведення незалежної зовнішньої політики. Згодом в результаті Кальмарської унії (1397) Норвегія потрапляє під владу короля Данії, а з 1814 по 1905 рр. — Швеції. Норвегія здобула незалежність 1905 року.
Норвегія визнала незалежність України 24 грудня 1991р. Дипломатичні відносини між Україною та Королівством Норвегія встановлено 5 лютого 1992 р. Посольство Королівства Норвегія в Україні відкрито 1992 року. Повномасштабне Посольство України в Королівстві Норвегія розпочало діяльність у жовтні 2004р.
